JIS B8443:2000 産業用マニピュレーティングロボット −把握型グリッパによる対象物 ハンドリング−用語及び特性の表し方
1. 適用範囲
この規格は，エンドエフェクタの機能に注目し，4.1.2.1に定義する把握型グリッパに重点を置く。 この規格の本体は，対象物ハンドリングを記述する用語，及び把握型グリッパの機能，構造，要素に関する用語を与える。 附属書A（参考）に，把握型グリッパの特性を表示する様式を示す。この附属書は，次のように用いることができる。
a) エンドエフェクタ製造者は，製品の特性をロボット使用者に示すことができる。
b) ロボット使用者は，必要とするエンドエフェクタに対する要求事項を指定することができる。
c) ロボット使用者は，特定のロボットの用途における対象物及び対象物ハンドリングの特性を記述することができる。
2. 引用規格 次に掲げる規格は，この規格に引用されることによって，この規格の規定の一部を構成する。これらの引用規格のうちで，発効年を付記してあるものは，記載の年の版だけがこの規格の規定を構成するものであって，その後の改正版・追補には適用しない。
JIS B 0134 : 1998 産業用マニピュレーティングロボット−用語 備考 ISO 8373 : 1994 (Manipulating industrial robots−Vocabulary) からの引用事項は，この規格の該当事項と同等である。 JIS B 8436 : 1999 産業用マニピュレーティングロボット−メカニカルインタフェース−フランジ形（A形）
備考 ISO 9409-1 : 1996 [Manipulating industrial robots−Mechanical interfaces−Part 1 : Plates (Form A)] が，この規格と一致している。 JIS B 8437 : 1999 産業用マニピュレーティングロボット−座標系及び運動の記号 備考 ISO 9787 : 1998 (Manipulating industrial robots−Coordinate systems and motion nomenclatures) が，この規格と一致している。 JIS B 8441 : 1996 産業用マニピュレーティングロボット−メカニカルインタフェース−シャフト形（A形）
備考 ISO 9409-2 : 1996 [Manipulating industrial robots−Mechanical interfaces−Part 1 : Shafts (Form A)] が，この規格と一致している。
3. 対象物ハンドリングに関する用語 この規格で用いる主な用語の定義は，JIS B 0134によるほか，次による。 3.1 ハンドリングの種類 3.1.1 対象物 ロボットによる作業において，エンドエフェクタによって把持され，保持され，又は操られる固体（非流体）の物体。 備考 対象物は様々な形，寸法をもち，ハンドリング中に変形されることもある。 3.1.2 対象物ハンドリング エンドエフェクタによる対象物に対する動作，又はエンドエフェクタによる対象物の状態の維持。
3.1.3 把持 エンドエフェクタによる対象物の拘束。
3.1.4 把握 グリッパの指による対象物の拘束。
3.1.5 把握動作 指によって対象物に拘束を及ぼすグリッパの動き。
3.1.6 解放動作 対象物から拘束を取り除くグリッパの動き。
3.1.7 状態 対象物の拘束状態，及びその結果としての対象物のポーズ（図1参照）。 3.1.8 動作 対象物の状態の遷移（図1参照）。